Spredningen av Daruma Taiso fra India til Japan er knyttet til den av Zen Buddhism og Shaolin kampsport som i løpet av sin evolusjon ble beriket av den gamle kinesiske taoistiske tradisjonen som foreslo et system av liv i samsvar med lovene om natur. Daruma Taiso er oppkalt etter den vise Bodhi Daruma som anses som patriarken til Zen buddhismen.
Det sies at Daruma bodde i det 6. århundre. AD i Shaolin klosteret hvor han lærte Yoga teknikker og pusteøvelser kalt Ekikin Kyo . Formålet med disse øvelsene var utviklingen og gjenopplivingen av vital energi eller Ki i templene i templet, forsøkt av de lange øktene med meditasjon. I Kina ble helsemessige øvelser som Gokinki praktisert i århundrer, etterlignet holdningen til fem dyr for helbredende og forebyggende formål, og teknikker for taoistisk levetid som gjennom respiratorisk, fysisk og meditativ praksis hadde som mål å forbedre helse og bevare helse. Over tid praktiserte utøverens vitalitet og som ga opphav til Do-in og Chi Kung fortsatt praktisert.
Også svært utbredt, spesielt i kampmiljøet, var serien av åtte øvelser kalt Hachidankin eller Patwanchin opprettet av General Yueh Fei i det 12. århundre og fortsatt praktisert i dag. I det 19. århundre Mester Kanryo Higashionna, sammen med Kung Fu-metoden lært under hans lange opphold i Kina, introduserte også all denne helsetradisjonen til Okinawa, som siden har vært en del av Goju Ryu-utøvereens læreplan. Chojun Miyagi, Higashionna beste elev, organisert og modifiserte de kinesiske øvelsene slik at de kunne hjelpe Karate-teknikkene til dem som praktiserte dem, samtidig som de opprettholde sin effektivitet i å fremme kropps- og sinnshelse.
Mesteren Toshio Tamano organiserte alle disse øvelsene i et system som han oppkalt til ære for mesteren som besøkte Shaolin-templet i antikken, Daruma Taiso ("Daruma-øvelsene") og introduserte nye yogaposisjoner, øvelsene som skal utføres i par og selvforsvar teknikker. Takket være sitt bidrag, kan Daruma Taiso nå praktiseres av noen, mann eller kvinne, uten aldersgrenser, selv uten å være karate-utøver.
